2019年 | プレスリリース?研究成果
世界初、360度方向に連続的に移動可能な円形断面型クローラーを開発 ―柔らかい絨毯や点字ブロックの上でも、向きを変えずにスムーズに移動―
狈贰顿翱と东北大学は、全方向（360度方向）への连続移动を実现した円形断面型クローラーの开発に世界で初めて成功しました。柔らかい绒毯をはじめ、点字ブロックの段差や踏切内の线路の沟など、一般の车轮では走りにくい环境でも、クローラーの向きを変えることなく縦?横?斜めの方向にスムーズに移动できます。
本机构はオムニクローラーが备える高い耐荷重性?走破性に加え、放射状に最密配置した履帯（クローラー）が駆动することにより、任意方向への连続的な移动を可能にしました。
电动车いすをはじめ、移动型ナビゲーションロボットや屋内外の巡回警备ロボットなど、総重量の大きなモビリティー（移动体）用の駆动机构としての用途が期待されます。
【概要】
车いすや移动型ロボットなどの総重量の大きなモビリティー（移动体）にとって、柔らかい绒毯をはじめ、点字ブロックの段差や踏切内の线路の沟などの上を走ることは、一般の车轮では难しいのが现状です。従来、ロボットの自由な方向移动の方法としてオムニホイール※１などの全方向移动车轮が开発されてきましたが、车轮の段差乗り越え性能に限界があることや、车轮の设置面积が小さく柔らかい面の上ではスムーズに移动できないことなどが课题となっていました。
そこで国立研究开発法人 新エネルギー?产业技术総合开発机构（狈贰顿翱）と国立大学法人东北大学は、2015年から「全方向駆动机构を核とした革新的アクチュエーション技术の研究开発」※２に取り组んでいます。
本机构はオムニクローラー※３が备える高い耐荷重性?走破性に加え、放射状に最密配置した履帯（クローラー）が駆动することにより、任意方向への连続的な移动を可能にしました。
电动车いすをはじめ、移动型ナビゲーションロボットや屋内外の巡回警备ロボットなど、総重量の大きなモビリティー用の駆动机构としての用途が期待されます。
図1 円形断面型クローラー
【用语解説】
※1 オムニホイール
3个以上组み合わせることにより、全方向移动を可能にする车轮です。受动的に回転する复数个のローラーで构成し、凹凸に弱いという课题があります。
※2 「全方向駆动机构を核とした革新的アクチュエーション技术の研究开発」
事业名：次世代人工知能?ロボット中核技术开発／全方向駆动机构を核とした革新的アクチュエーション技术の研究开発
事业期间：2015年～2019年
※3 オムニクローラー
东北大学により研究开発された円形断面クローラーです。斜め方向に移动する际に、轴方向の駆动用モーターの回転方向の切替えを行なう必要があり、连続的な任意方向移动は困难という问题があります。
问い合わせ先
（本ニュースリリースの内容についての问い合わせ先）
东北大学大学院情报科学研究科
タフ?サイバーフィジカル础滨研究センター
担当：多田隈
罢贰尝：022-795-7025
（広報についての问い合わせ先）
东北大学大学院情报科学研究科 広報室
担当：佐藤
罢贰尝：022-795-4529
贰-尘补颈濒：办辞丑辞*颈蝉.迟辞丑辞办耻.补肠.箩辫（*を蔼に置き换えてください）